> И да, я с удовольствием посмотрю, как вы ГОРУ всей этой периферии, которая уже
> инициализировалась сторонней ОС, будете из под своего кастомного ядра инициализировать.

Чего? Кого? На омапе обычно загрузка линя выглядит так: ROM -> X-Loader -> U-boot -> Linux. Возможны вариации, но идея обычно остается та же.

Инициализация железа делается по минимуму ROMом, потом u-boot (или кто там еще) для того что надо им для работы. Остальное делается линуксом и его "кастомным ядром". Никакой "предыдущей ОС" там как правило нет: желающих усложнять себе жизнь мало и потому "кастомное ядро" и бутявится чаще всего, если уж решено линукс стартовать. Далее линукс в меру своей дурости инициализирует все что ему надо. И при нужде он или даже какие-то довесочные программы загружают дополнительные сервисные процессоры, толкая в них довесочные фирмвары. Коих в OMAP легион. В омап 4 есть около парочки сервисных ARM9 в контроллере обработки изображений, парочка cortex M3 для работы с реалтаймными делами (о которых тут и спич), ядро довольно крутого сигнальника, тоже догружаемое извне и так далее. В целом 2 основных ядра-дирижера + не менее 5 вспомогательных. Не говоря о процессорных ядрах в внешних чипах периферии типа вайфаев, синих зубов и gps. Ну вот интерфейс между основными cpu и вспомогательными и пытаются стандартизировать хоть немного. На данный момент там и правда тотальный разнобой.

> WIN?

Где?