Ну, хм-м-м... :-)В принципе, что-то есть по программированию под UNIX, не только многопоточному, а вообще:
* У. Ричард Стивенс, Стивен А. Раго. UNIX. Профессиональное программирование.
* Роббинс А. Linux Программирование в примерах
* Рочкинд М.Дж. Программирование для UNIX. 2-е изд.
* Стивенс У. - UNIX. Взаимодействие процессов.
Вроде неплохие книги. И в сети доступны, достаточно легко...
Правда, когда я осваивался с программированием под пингвина, мне больше помогли форумы и статьи из сети... Наверное, самую большую помощь оказал Гугля с его поиском. :-)