Полный контроль над MIBOID осуществляется с помощью команды pass.
pass MIBOID EXEC-COMMAND
Например: 
pass .1.3.6.1.4.1.2021.255 /bin/sh /usr/local/local/passtest
Как писать обработчик passtest, можно найти в поставке ucd-snmp.
Если просто нужно выдать результат выполнения скрипта, можно использовать exec:
exec .1.3.6.1.4.1.2021.51 ps /bin/ps